Það eru tvær megingerðir servómótora: snúningsmótorar og línulegir mótorar.
Rotary Servo mótorar
Snúningsservómótorar eru það sem flestir hugsa um þegar þeir hugsa um servómótora. Það eru til nokkrar gerðir af snúnings servó mótorum: AC servó mótorar, stepper servó mótorar, bursti DC servó mótorar, varanlegir segull samstilltir servó mótorar og burstalausir DC servo mótorar. Hreyfingu snúnings servómótors er venjulega breytt í línulega hreyfingu með því að nota þræði (kúluskrúfur eða blýskrúfur) eða með því að nota belti og trissur.
Sérhver mótor sem er með lokuðu endurgjöfartæki sem bregst við truflunum í hreyfisniðinu er flokkaður sem servómótor.
Venjulega er servó magnari (eða drifbúnaður) tengdur við samstilltan segulmótor og veitir endurgjöf um hraða og staðsetningu í gegnum kóðara sem festur er á skaftið. Magnarinn gæti einnig tekið á móti endurgjöfarmerkjum frá kóðara sem eru festir á öðrum stöðum í forritinu, svo sem á skrúfu eða drifhjóli, til að loka lykkjunni á hreyfisniðinu.
Endurgjöf merki breytir magni straums sem mótorinn fær frá magnaranum þannig að meiri straumur kemur þegar mótorinn þarf meira tog og minni straumur kemur þegar mótorinn gerir það ekki. Í togstýringarham eykur og lækkar servómótorinn spennu til að viðhalda hraða og skila alltaf tilgreindu togi.
Línulegir servómótorar
Línulegir servómótorar eru flatir servómótorar þar sem snúningurinn er staðsettur inni og spólurnar eru staðsettar utan á færanlegu U-laga rásinni. Báðar þessar servómótorgerðir eru að verða vinsælli þar sem verð á servómótorum heldur áfram að lækka.