Industrial Robot Control skápurinn er kjarnaþáttur iðnaðar vélmenni sem er ábyrgur fyrir því að fá skipanir frá rekstraraðilanum eða sjálfvirkni kerfinu og stjórna hreyfingu og vinnu vélmenni. Hönnun og framleiðsla stjórnunarskápsins er mikilvæg fyrir afköst, stöðugleika og áreiðanleika vélmennisins. Í þessari grein munum við kynna samsetningu iðnaðar Robot Control skápsins í smáatriðum, þar á meðal bæði vélbúnað og hugbúnað.
I. Vélbúnaðarsamsetning
Power Module
Aflgjafaeining er orkuframboðshluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að umbreyta inntaksaflsafli í DC afl sem vélmennið þarfnast. Rafmagnseiningin felur venjulega í sér afriðara, síur, spennueftirlit og verndarrásir. Réttari umbreytir AC -kraftinum í pulsating DC afl, sían útrýmir gára í pulsating DC aflinu, spennustjórnandinn tryggir stöðugleika framleiðsluspennunnar og verndarrásin verndar aflgjafaeininguna ef um er að ræða frávik.
Stjórnandi
Stjórnandinn er kjarnaþáttur stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að fá skipanir frá rekstraraðilanum eða sjálfvirkni kerfinu, reikna út braut og hraða vélmenni og stjórna ýmsum liðum og stýrivélum vélmenni. Stýringin inniheldur venjulega aðalstýringuna, hreyfistýringu og I/O tengi. Aðalstjórnandinn er ábyrgur fyrir vinnslu á háu stigi og samhæfir vinnu ýmissa undirkerfa, hreyfistjórnandinn er ábyrgur fyrir því að átta sig á hreyfistýringu vélmennisins og I/O tengi er ábyrgt fyrir samskiptum við utanaðkomandi tæki.
Ökumaður
Ökumaðurinn er aflafköst hluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að umbreyta skipunum stjórnandans í drifkraftinn í ýmsum liðum og stýrivélum vélmennisins. Drifin innihalda venjulega servó drif, steppu drif og DC drif. Servó drif einkennast af mikilli nákvæmni, miklum svörunarhraða og miklum stöðugleika og henta fyrir mikla nákvæmni og háhraða vélmenni forrit; Steppi drif einkennast af einföldum uppbyggingu, litlum tilkostnaði og auðveldum stjórn og henta fyrir lághraða og lágmarksútgáfu vélmenni forrit; DC drif einkennast af mikilli tog, mikilli skilvirkni og mikilli áreiðanleika og henta fyrir þungar og stórar vélfærafræði.
Skynjarar
Skynjarar eru skynjunarhluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að greina hreyfingarstöðu vélmenni, stöðu, hraða, tog og aðrar upplýsingar, og fæða þessar upplýsingar aftur til stjórnandans. Skynjarar innihalda venjulega umrita í kóðara, togskynjara, áþreifanlega skynjara, sjónskynjara osfrv. Kóðar eru notaðir til að greina horn og hraða vélmenni liðanna, togskynjarar eru notaðir til að greina togi vélmenni liðanna, áþreifanlegir skynjarar eru notaðir til að greina snertingarástand milli vélmenni og hlutarins og sjónskynjarar eru notaðir til að fá sjónrænu upplýsingar um vinnufæðisumhverfið.
Samskiptaeining
Samskiptaeiningin er upplýsingaflutning hluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að senda upplýsingar innan stjórnunarskápsins yfir í ytri tæki eða frá utanaðkomandi tækjum til inni í stjórnskápnum. Samskiptaeiningin inniheldur venjulega Ethernet mát, raðsamskiptaeining, þráðlausa samskiptaeining og svo framvegis. Ethernet mát er notað til að átta sig á tengingunni milli stjórnunarskápsins og iðnaðar Ethernet, raðsamskiptaeining er notuð til að átta sig á tengingunni milli stjórnunarskápsins og raðtækja og þráðlaus samskiptaeining er notuð til að átta sig á tengingunni milli stjórnunarskápsins og þráðlausra tækja.
Human vélviðmót
HMI er rekstrarhluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að færa skipanir rekstraraðila inn í stjórnskápinn og sýna stöðuupplýsingar stjórnunarskápsins til rekstraraðila. HMI samanstendur venjulega af snertiskjá, lyklaborð, mús, vísirljósum, skjá og svo framvegis. Snertiskjárinn og lyklaborðið eru notuð til að færa skipanir rekstraraðila, músin er notuð til að átta sig á nákvæmri notkun, vísirljósið er notað til að sýna vinnu stöðu stjórnunarskápsins og skjárinn er notaður til að sýna nákvæmar upplýsingar um stjórnskápinn.
Öryggiseining
Öryggiseiningin er verndandi hluti stjórnunarskápsins, sem er ábyrgur fyrir því að vernda og skella vélmenninu ef um óeðlilegar eða hættulegar aðstæður er að ræða. Öryggiseiningin samanstendur venjulega af neyðarstopphnappi, öryggisdyraskiptum, öryggisljósatjaldi osfrv. Neyðarstopphnappurinn er notaður til að vernda vélmennið ef um óeðlilegt eða hættulegt ástand er að ræða. Neyðarstöðvunarhnappurinn er notaður til að stöðva hreyfingu vélmenni strax þegar óeðlilegt á sér stað, þá er öryggisdyraskipti notaður til að greina hvort öryggissvæði vélmennisins hafi verið afbrot eða ekki, og öryggisljós fortjaldið er notað til að greina hvort það sé einhver einstaklingur eða hlutur á vinnusvæði vélmenni.
II. Hugbúnaðarsamsetning
Stýrikerfi
Stýrikerfið er grundvöllur stjórnunarskáps hugbúnaðar, sem er ábyrgur fyrir því að stjórna vélbúnaðarúrræði stjórnskápsins og veita umhverfi fyrir hugbúnaðarrekstur. Algeng stýrikerfi fela í sér rauntíma stýrikerfi (RTO), innbyggð stýrikerfi (svo sem Linux, VXWorks osfrv.) Og almenn stýrikerfi (svo sem Windows, MacOS osfrv.).
Vélmenni forritunarmál
Vélmenni forritunarmál er forritunarmál sem notað er til að skrifa vélmenni stjórnunarforrit sem eru auðvelt að skilja og skrifa, auðvelt að kemba og viðhalda. Algeng forritunarmál vélmenni innihalda C/C ++, Python, Java, ETC.
Robot Kinematics and Dynamics Library
Robot Kinematics and Dynamics bókasöfn eru hugbúnaðarbókasöfn sem notuð eru til að reikna braut og hraða vélmenni, sem fela í sér framsæknir hreyfiorku, andhverfa hreyfiorku, gangverki og svo framvegis. Þessi bókasöfn geta einfaldað skrif vélmenni stjórnunaráætlana og bætt áreiðanleika og stöðugleika forritanna.
Reiknirit vélmenni
Reiknirit vélmenni eru reiknirit sem notuð eru til að átta sig á hreyfieftirliti vélmenni, sem fela í sér PID stjórn, aðlögunarstýringu, loðna stjórnun og svo framvegis. Þessar reiknirit geta sjálfkrafa stillt stjórnunarstærðirnar í samræmi við raunverulegt hreyfingarástand og vinnuumhverfi vélmennisins til að átta sig á nákvæmri og stöðugri stjórn.
Samskiptareglur vélmenni
Samskiptareglur vélmenni eru samskiptareglur sem notaðar eru til að átta sig á samskiptum stjórnunarskápsins og utanaðkomandi tækja, sem fela í sér Modbus, Profibus, EtherCat og svo framvegis. Þessar samskiptareglur geta tryggt áreiðanleika og rauntíma samskipti og bætt eindrægni og stækkanleika vélmenni kerfisins.