Inngangur:Hvað er stöðustýring, stöðustýring er algengari stjórnunaraðferð á sviði iðnaðarstýringar, venjulega notuð í stöðu hreyfistýringar vélræns búnaðar, svo sem vélbúnaðar og vélfæravopna osfrv., Í mörgum hágæða vélrænum búnaði, þarf að nota stöðustýringu. Í þessari grein munum við taka stöðustýringu vélmennaarmsins til að framkvæma kynningu á viðkomandi efni.
Vélfærahandleggur er algeng tegund framleiðsluvélmenna sem líkist mannshandlegg, með nokkrum hlutum sem eru mjög líkir öxl, olnboga og úlnlið mannsins og hægt er að leiðbeina þeim til að framkvæma ýmsar aðgerðir alveg eins og mannshandlegg. Þar sem öxl mannsins er fest við líkamann er "öxl" handleggsins fest á kyrrstæðan grunn, en restin af handleggnum er hægt að færa í mismunandi áttir.
Stöðustjórnun handleggsins er til að tryggja að handleggurinn nái æskilegri stöðu án fráviks og er mikilvægt hlutverk handleggsins. Samskeyti vélfæraarmsins eru venjulega virkjuð af mótorum og stjórnandi getur stjórnað vélfæralögreglunni með því að stjórna mótorunum í liðunum í gegnum tölvu. Þar sem mótorarnir hreyfast í stýrðum þrepum er hægt að láta arminn hreyfast ítrekað á mjög nákvæman hátt, með mikilli nákvæmni og áreiðanleika. Í næsta kafla munum við kynna stuttlega meginregluna um stöðustýringu vélfæraarmsins og aðferðina við stöðustýringu vélfæraarmsins.
Meginreglan um stöðustýringu vélfæraarms
Til þess að stjórna stöðu vélfæraarmsins þurfum við að nota mótorinn til að gefa út rafsegulsnúið hvenær sem er til að koma á stöðugleika þyngdaraflsins í vélfæraarminum. Þegar stýrisarmurinn nær tilgreindri stöðu er snúningshraði mótorsins núll og hann er í lokunarástandi og snúningsátakið er lokunarátakið. Vegna mismunandi armature spennu er lokunarvægi mótorsins einnig öðruvísi og hægt er að ná stjórn á lokunartogi mótorsins að fullu með því að breyta armature spennunni og gera þannig stöðustýringu vélfæraarmsins.
Merkjaflæði vélrænnar armstöðustýringar. Fyrst af öllu þarf að ljúka inntakinu á tilteknu gildi í kerfið með hnappinum á mann-tölvu samskiptahlutanum, sem inniheldur tvö upplýsingainnihald tilgreindrar stöðu og snúningsstefnu, og síðan reiknar DSP út framsendingarstýringarmagn sem ætti að bæta við mótorinn í samræmi við inntak tilgreindrar stöðu og gefur inn PWM merkjabylgjuna og stefnumerkið til mótorsins til að keyra hringrásina. Á sama tíma greinir kóðadiskurinn straumhornið og fer aftur til DSP, sem síðan framkvæmir PID-stýringu í samræmi við muninn á núverandi stöðu og tilgreindri stöðu og stillir úttaks PWM merki bylgju og stefnumerki. Að auki er fljótandi kristalskjárinn í mann-tölvu samskiptahlutanum ábyrgur fyrir rauntíma birtingu upplýsinganna í stjórnunarferlinu.
Aðferðir við stöðustýringu vélfæraarms
1.Feedforward plús þriggja lykkja stjórna
Þessi stöðustýringaraðferð er byggð á þriggja lykkja endurgjöfarstýringu, sem bætir við framstraumsskipunargildi. Ökumaðurinn þarf venjulega að keyra í CSP-stillingu, framsendingargildismyndunaraðferðin hefur tvenns konar, önnur er stjórnandinn sendir samt aðeins stjórnunarstöðuna til vélfæraarmsins, ökumaðurinn í gegnum mismunamyndun hraðagildis og hröðunargildis fyrir framsendingu; annað er að stjórnandinn sendir ekki aðeins stjórnunarstöðuna heldur sendir hann einnig hraðahlutfallsgildið og snúningsvægið til ökumanns. Þessi aðferð gerir vélfæraarminum kleift að hafa kraftmikla viðbragðsgetu.
2.Three-loop endurgjöf servó stjórna
Þessi stöðustýringaraðferð er ein af þeim kunnuglegri. Á þessum tíma fer stjórnunin öll fram í ökumanninum, sem framkallar tog í samræmi við stjórnunarstöðuna, þannig að vélmennaarmurinn fylgist vel að stjórnunarstöðunni og stjórnandinn er bara ferilskipuleggjandi sem ber ábyrgð á að senda stjórnstöðuna til bílstjóri. Þessi aðferð hefur mikla nákvæmni í stöðugu ástandi og sterka truflunargetu, sem getur tryggt endurtekna staðsetningarnákvæmni vélfæraarmsins, en kraftmikil frammistaða hans er tiltölulega léleg, til dæmis tímatöfin milli skipaðrar stöðuferilsins og raunveruleg stöðuferill er stór.
3.Ólínuleg stjórn
Drif fyrri tveggja aðferðanna eru rekin undir stöðustýringu, en þessi aðferð er að staðsetja drifið í tog- eða straumham, með því að beita nokkrum ólínulegum stjórnunaraðferðum í nútíma stjórnfræði. Stýringin reiknar toggildið beint í samræmi við skipaða stöðu og sendir það til drifsins, sem veikir drifið í aflmagnarareiningu, á meðan stjórnandinn getur aðeins talist vera í hreyfistýringu. Þetta er hægt að nota í stjórnunaraðferðinni með reiknuðum togaðferð, línulegri endurgjöf og sumum aðlögunarstýringaraðferðum.
Þegar þú skoðar greinina hér að ofan geturðu komist að því að hægt er að framkvæma stöðustýringu vélfæraarmsins með framsendingu ásamt þriggja lykkja stjórn, þriggja lykkja endurgjöf servóstýringu og ólínulegum stjórnunaraðferðum. Stöðustýring vélfæraarmsins er til að tryggja að vélfæraarmurinn geti náð æskilegri stöðu án fráviks, en einnig er vélfæraarmurinn oftar notaður sem stjórnunaraðferð, samskeyti vélfæraarmsins eru venjulega knúin áfram af mótornum, rekstraraðili getur stjórnað vélfærafræðiarminum í gegnum tölvustýringu á liðum mótorsins til að stjórna vélmennaarminum til að ná meiri nákvæmni hreyfingar tilfærslunnar. Fylgstu með Jiezhong Robotics til að læra meira um þekkingu og beitingu vélfærafræðilegrar armstöðustýringar.